2026赛季第十九期裁判评议（中超）
8月25日晚，中国足协裁判委员会评议组进行了2026年第十九期（20260825期）裁判评议工作。本期共评议7个判例，来自近期的中超、中甲和中乙联赛中相关俱乐部的申诉，其中包括受到社会关注的中超深圳新鹏城队员替换程序争议判例 （本文讨论重点）。评议组最终认定裁判组在处理深圳新鹏城队替换队员过程中虽未违反规定，但在比赛管理和工作程序处理上存在不足。 判例中超联赛第24轮，深圳新鹏城vs浙江俱乐部绿城。比赛第80分钟，深圳新鹏城替换队员，因替换下场的11号队员未在10秒内离场，造成替换上场的17号队员暂时不能上场，之后深圳新鹏城15号队员受伤下场，未能作出替换。随后比赛恢复，深圳新鹏城场上队员暂时为9人，深圳新鹏城踢直接任意球恢复比赛后，浙江俱乐部绿城队得到控球权，发起进攻并取得进球。裁判员判进球有效。 深圳新鹏城俱乐部申诉意见本队在队员受伤后，已提交换人申请，但第四官员拒绝执行换人程序，导致本方在只有9名场上队员的情况下，被对方进球。 个人观点换人超时导致被替换球员暂时禁止上场合理，但随后拒绝执行换人程序不合理。 评议组观点对于此判例，经调查和了解现场情况，评议组作出如下认定和说明...
论文阅读：基于风险约束的城市低空无人机三维安全路径规划
导读：在城市低空物流与交通场景中，无人机若只追求“航程最短”，航线往往会横穿高密度人群区域；一旦空中失控坠落，将对地面造成严重威胁。论文《基于风险约束的城市空域无人机安全路径规划》，从计算机科学（CS）与算法实现视角，拆解其提出的 RC-A*（Risk-Constrained A*） 算法的核心逻辑。 1. 论文基本信息与研究动机 论文题目：基于风险约束的城市空域无人机安全路径规划 作者团队：朱元军、李妍、张学军、张维东（北京航空航天大学 电子信息工程学院 / 空地一体新航行系统技术全国重点实验室） 发表期刊：《北京航空航天大学学报》 核心痛点： 传统寻路算法的局限：标准 $A^*$ 或 RRT* 仅将“几何距离最短 / 耗时最少”作为单一优化目标，默认所有无障碍栅格的通行代价等同。 低空运行的衍生风险：城市空域中，无人机断电或电机失效会因重力下坠，若航线横穿商业街或学校，会造成极其严重的地面人员伤亡。路径规划必须在“航程距离”与“对地安全风险”之间实现多目标权衡。 2. 空间建模与三维风险矩阵构建论文将城市空域离散化为三维栅格点云集合 $P_{...
物联网设计竞赛项目 —— 基于乐鑫 ESP32-C5 的足球智能训练与健康管理系统
⚽ 引言：当青训绿茵场遇上边缘智能在基层青少年足球培训（青训）和校园足球日常训练中，教练和球员长期面临着三大无法回避的现实痛点： 技术细节全凭肉眼观察：传球是否平稳？射门触球瞬时力度有多大？左右脚均衡度如何？过去只能靠教练员的经验感觉，缺乏量化数据支撑。 运动负荷与损伤预警存在盲区：青少年处于生长发育期，高强度跑动和对抗极易引发过度疲劳甚至肌肉拉伤，现场缺乏实时的生理负荷监测与超负荷预警。 职业级追踪设备极其昂贵：像职业队常用的 Catapult、STATSports 这类专业 GPS/IMU 运动分析背心，单套售价高达 20,000 ~ 35,000 元，普通中小学校和基层俱乐部根本无力承担。 针对这一现状，我们基于乐鑫最新推出的 ESP-SensairShuttle 平台（主控为 ESP32-C5），设计并实现了一套百元级、轻量可穿戴、端云协同的《足球智能训练与健康管理系统》。整套硬件 BOM 成本控制在 163 元 左右（批量可压至百元内），实现了从小腿高频动作捕捉、边缘毫秒级推理、5GHz 极速回传到云端大模型教练周报的完整闭环。 本文将深入复盘该系统的技术...
2026赛季第十三期裁判评议（中超）
7月14日晚，中国足协裁判委员会评议组进行了本赛季第十三期（20260714期）裁判评议工作。本期共评议12个判例，来自近期的中超、中甲及中乙联赛中相关俱乐部的申诉。评议组认定其中5个判例在主要判罚决定上存在错漏判。（本文只统计2个中超判例，均涉及成都蓉城VS重庆铜梁龙的比赛，且均未出现错漏判） 判例1中超联赛第18轮，成都蓉城VS重庆铜梁龙。比赛第24分钟，成都蓉城9号队员在对方罚球区内与重庆铜梁龙3号队员接触后倒地。裁判员未判罚犯规，VAR未介入。 成都蓉城俱乐部申诉意见： 对方3号拉拽本方9号犯规，应判罚球点球。 个人观点： 双方均有推搡拉拽动作，不犯规，裁判判罚正确. 评议组观点（一致认为）： 双方队员争抢位置时互有一定程度的推拉动作，并因此造成双方失去重心倒地，属于比赛中可接受的相互接触，不构成犯规。裁判员未判罚犯规的决定正确。VAR未介入正确。 判例2中超联赛第18轮，成都蓉城VS重庆铜梁龙。比赛第25分钟，成都蓉城18号队员在与重庆铜梁龙11号队员接触后倒地。裁判员未判罚犯规，VAR未介入。 成都蓉城俱乐部申诉意见： 对方11号队员踩踏本方18号队员，属于...
2026赛季第十二期裁判评议（中超）
7月7日晚，中国足协裁判委员会评议组进行了本赛季第十二期（20260707期）裁判评议工作。本期共评议9个判例，来自近期的中超、中甲及女超联赛中相关俱乐部的申诉。评议组认定其中1个判例在主要判罚决定上存在错漏判。(本文只统计2个中超判例，均未出现错漏判) 判例一中超联赛第17轮，北京国安VS山东泰山。比赛第20分钟，山东泰山5号队员在本方罚球区外对北京国安20号队员犯规。裁判员判直接任意球，并向山东泰山队5号出示黄牌，VAR以红牌事件介入，裁判员经在场回看后，最终决定向山东泰山队5号出示红牌。 山东泰山俱乐部申诉意见： 本方5号的犯规不应视为破坏明显进球得分机会，不应被出示红牌。 个人观点： 泰山5号球员破坏明显得分机会（构成DOGSO），红牌正确 评议组意见（一致认为）： 山东泰山5号队员的犯规地点在罚球区外，且从犯规地点距离球门的距离、球运行的大致方向、攻防双方队员的人数和位置、攻方队员控球的可能性（结合球的运行和守门员的位置）等方面看，均符合破坏明显进球得分机会的判断标准，裁判员向山东泰山5号出示红牌的最终决定正确。VAR介入正确。 判例二中超联赛第17轮，青...
论文阅读：面向复杂环境的四旋翼无人机避障方法研究
导读：在复杂的城市低空或密集树林中，无人机如何像鸟儿一样敏捷地躲避障碍并顺滑飞行？南京邮电大学赵烈海的硕士论文《面向复杂环境的四旋翼无人机避障方法研究》（2024年）给出了解释。本文剥离了底层复杂的物理姿态控制公式，纯从“算法与逻辑”的视角，拆解了这篇论文的核心避障策略。 1.论文基本信息 论文标题： 面向复杂环境的四旋翼无人机避障方法研究 (Research on Obstacle Avoidance Method of Quadrotor UAV for Complex Environment) 作者： 赵烈海（南京邮电大学） 年份： 2024年 2.核心问题：无人机导航的“两步走”战略这篇论文采用了工业界最经典的无人机导航框架：前端粗略找路（路径规划） + 后端平滑处理（轨迹规划）。 想象一下无人机的视角：世界是一个由无数个三维小方块组成的 《我的世界》(Minecraft)。无人机要从A点飞到B点，它面临两个致命痛点： 找路太慢：在密密麻麻的方块中，传统的寻路算法（如A*）每走一步都要看遍周围，计算量极大，导致“大脑卡顿”。 飞得太抖：好不容易在方块迷宫里找到一条...
论文阅读：低空无人机智能避障决策与安全控制技术综述
前言： 随着“低空经济”成为热门词汇，无人机（UAV）在城市物流、巡检等场景的应用越来越广泛。但天上越来越拥挤，无人机如何保证不撞楼、不互撞、还能抵抗妖风？国内航空航天领域的顶刊《航空学报》上的一篇综述对其进行了讲解。 1.论文基本信息 论文标题： 低空无人机智能避障决策与安全控制技术综述 (Overview of intelligent obstacle avoidance decision-making and safety control technologies for low-altitude UAV) 作者： 陈谋，甄子涵，姜斌（南京航空航天大学 自动化学院） 期刊： 航空学报 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica) 年份： 2026年 2.核心摘要本文将无人机的安全运行抽象为 “感知 — 决策 — 控制” 的三层闭环结构。综述重点聚焦于后两层： 决策层： 解决无人机在复杂环境中如何智能避障与安全航路规划的问题。 控制层： 解决无人机在 GPS 拒止（没信号）、外部干扰（刮风）以及多重物理约束下，如何保证飞行器平稳执...
世界杯8强对阵预测
1/4决赛对阵情况及预测7月8日，世界杯8强出炉。以下是1/4决赛对阵情况（加粗为预测胜者） 7月10日 周五 04:00 法国 摩洛哥 7月11日 周六 03:00 西班牙 比利时 7月12日 周日 05:00 挪威 英格兰 7月12日 周日 09:00 阿根廷 瑞士 后续比赛对阵情况及预测半决赛 7月15日 周三 03:00 法国 西班牙 7月16日 周四 03:00 英格兰 阿根廷 季军赛 7月19日 周日 05:00 法国 阿根廷 决赛 7月20日 周一 03:00 西班牙 英格兰
7月5日绵竹地震
北京时间2026年07月5日23时03分，四川省德阳市绵竹市发生地震。成都双流区有震感，并提前收到了地震预警。预警显示震级为5.1级，震中绵竹；中国地震台网自动测定为4.7级，震中绵竹附近（31.59°N，104.00°E）；正式测定为4.5级，震中四川德阳市绵竹市（31.58°N，103.98°E），震源深度20千米。 23时20分，绵竹再次发生地震，成都双流区收到预警但未发出警报，震感不明显。此次地震预警显示震级4.2级，震中绵竹；中国地震台网自动测定为4.0级，震中绵竹附近（31.56°N，103.99°E）；正式测定为4.0级，震中四川德阳市绵竹市（31.55°N，103.98°E），震源深度15千米。 23时30分，绵竹半小时内第三次发生地震，成都双流区收到预警，震感轻微。此次地震预警显示震级为5.1级，震中绵竹；中国地震台网自动测定为4.7级，震中绵竹附近（31.58°N，104.02°E）；正式测定为4.5级，震中四川德阳市绵竹市（31.58°N，104.00°E），震源深度18千米。 个人推断与中国地震台的解释保持一致，均认为这三次地震加上当天下午同一地点附...
2026赛季第十一期裁判评议（中超）
6月30日晚，中国足协裁判委员会评议组进行了本赛季第十一期（20260630期）裁判评议工作。本期共评议11个判例，来自近期的中超、中甲、中乙及女超联赛中相关俱乐部的申诉。评议组认定其中5个判例在主要判罚决定上存在错漏判。(本文只统计4个中超判例，均未出现错漏判) 判例一中超联赛第16轮，重庆铜梁龙VS天津津门虎。比赛第90分钟，天津津门虎8号队员进球。助理裁判员示意天津津门虎7号队员越位犯规，裁判员判天津津门虎7号越位犯规在先，进球无效。随后裁判员主动发起在场回看，经在场回看后，最终判定越位犯规在先，进球无效。 天津津门虎俱乐部申诉意见：本方7号未阻挡守门员视线及影响扑救动作，不应视为越位犯规，进球应有效。 个人观点：越位，进球无效，裁判判断正确。 评议组观点（一致认为）：处于越位位置的天津津门虎7号队员虽未触及球，但其做出的明显举动对重庆铜梁龙守门员处理球能力造成了影响，应视为干扰对方队员的越位犯规。裁判员经在场回看确认后，判定天津津门虎7号越位犯规在先、进球无效的决定正确。 判例二中超联赛第16轮，北京国安VS武汉三镇。比赛第52分钟，武汉三镇7号队员在对方罚球区线附近...